从本体论上讲，POS机人的机械传动和分布的方案因该就是一个相对的成熟稳定的这个领域。假如有扮演者，你就以经由打开文档它来分析大这部分的格局。但国內生产厂在格局系统优化网络的方案经验丰富、转配实验室管理规则规则化、备件按需私人订制、供应信息链系统优化网络等管理方面仍需持续累积。
以KUKA试对，可分成共建机械人iiwa和老式机械人KR2大系类。
现，新趋势战略合作机气人主要包括版块化膝盖骨设置，主要包括进行驱使同步电机+谐波缓速器。每隔膝盖骨的内层框架大多上同样，但尺寸大小不一样。列举，iiwa的每隔大多上轴:：
每一位膝盖骨是指伺服直流电机马达、伺服控制器动力、谐波滑行器、伺服直流电机马达商品编号器、膝盖骨地址调节器器和最大扭矩调节器器，伺服直流电机马达和滑行器直接性接连。
对待KR编等传统意义机器设备人，POS机终端场地布置图常见具有三轴交点的通常的原则，关键区分重要三台电机马达的场地布置和转动经营模式。
事先的较多机设备人都用4、5、6三轴发电机现场布置在胳膊后来，能够 同舟轴+伞蜗轮蜗杆/同时进行带链传动扣后腕。
多个电动机的动力系统在同德同心轴交换税后工资腕。
历这几年来来，想要喜欢修长主体工程的外在，丝机人用于了将4、5、6三轴三相异步电机自带在臂内的模式。
客观事实证明，就以往行业电脑人来说，最主要的有什么区别源于5轴和6轴的平面布置。灵活运用丰富的制定方法技巧和整体实力强大的私人定制实力，在国外项目单一化按照蜗轮或同步软件带作为一个能源高速传输，同步电机平面布置比发达。由于，电脑人的大腿和胳膊比密集。
但内地批发厂家受原材料发电机尺寸大小、齿轴精密度较、嘈音、加装相关经验过低的的限制，5、6轴用到进行拼接或单同歩带，影响左手腕尺寸大小普遍性过大。
机不是门博大熟练的课程，可是国产总会有一款机很十分简单的论调。
