近多近年来，工农业生产化POS机人的软件用途範圍不停的发展，在重金属塑压、锻铸、冶金工农业生产等好多工农业生产化加工范畴，POS机人已经在繁华的运行中出来，但主要是因为艺的标准的不断提高，越变更多的加工时候实际上借助工农业生产化POS机人传统意义艺术的的所在的角度合理控住是极难不胜任的。举个例子：精密铸造零部件的挠性组装，不融洽的缜密双球面的切削，非常不是融洽的缜密双球面的切削软件用途，传统意义艺术的的所在的角度合理控住策略可能会主要是因为不融洽的钢件表面生产生的的所在的角度确定误差而产生系統顺间过电压，产生钢件表面或POS机人的坏损。为着能够满足缜密环保下的运行规范，必须要对厂家制造臂的载荷使用合理的合理控住，即在干涉的所在的角度上对末段执行程序器与环保的触及力使用合理控住，为合理地确保缜密厂家制造臂的载荷合理控住，减轻高风险成本价，必须要对厂家制造臂的载荷合理控住系統使用半奖品模仿安全验证。
基于末端力米乐m6
及相关模型的灵思创奇六自由度机器人半实物实验平台，可以帮助用户快速实现机械手的笛卡尔空间拖动，以及机械手与接触物平面法向力恒定和变力跟踪输出，快速验证和发展机械手控制算法。
机械手端部恒力打磨。
注：法向期望力与电子称值的偏差较小：
其原因是：在秤的水平面移动时，有水平方向的摩擦力会影响秤的读数，当秤静止时，电子称读数与力米乐m6
z的数值方向一致。实施步骤：
六维米乐m6:力米乐m6
的标定与解耦，力米乐m6
下部工具重力的实时补偿，以及力米乐m6
自身零偏零漂的处理。重量器可直接测量，在力米乐m6
坐标系中需要多次测量，并进行数据处理。其后才能知道刀头与环境接触时的受力情况，为刀头进行力控打磨和抛光等做准备。
法向力与水平线轨迹的力平衡混合控制。通过样条曲线拟合型值点进行轨迹规划，然后对样条曲线路径进行速度规划(即确定通过型值点的速度)。力控制是指当工具与外界没🌼有接触时，不对其进行﷽控制，以及在磨削面进行力控制时，对其进行直接力控制。联机调试控制面板如下：法向力可实时编辑修改，质量弹簧模型的刚度也可通过工具实时修改，其他参数的修改，以及可变量的监控暂不添加到控制面板中。
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