近年来，米乐m6 在工业机器人的应用范围不断扩大，可以看到机器人在金属成型、铸造工业和冶金工业等各种工业制造领域忙碌着。然而，随着工艺标准的提高，越来越多的制造工艺仅靠传统的工业机器人位置控制已经不能胜任。例如精密零件的柔性装配和一致性较差的复杂曲面的磨削，特别是在一致性较差的复杂曲面磨削的应用中，传统的位置控制方法很可能由于工件一致性较差而引起的位置误差而导致系统瞬时过载，从而对工件或机器人造成损坏。

为了满足复杂环境下的任务要求，需要有效地控制机械臂的受力，即控制末端执行器在约束位置🌠与环境的接触力。为了有效实现复杂机械臂系统的力控制，降低风险，节约成本，有必要对机械臂力控制系统进行半实物仿真验证。

机械臂末端的恒力研磨。

注:正常预期力与电子秤数值略有不同。

原因:当刀具在刻度尺的水平面上移动时，水平摩擦力会影响刻度尺的读数。当工具静止时，电子秤的读数与力米乐m6 的Z方向值一致。

实施步骤:

1.米乐m6:六维力米乐m6 的标定和解耦，力米乐m6 作用下刀具重力的实时补偿，力米乐m6 本身零偏和漂移的处理。刀具重力可以直接测量，质心位置需要在力米乐m6 坐标系中多次测量和处理。然后，米乐m6 可以了解刀尖与环境接触时的应力情况，为端刀的力控磨削和抛光做准备。

2.水平面法向力和轨迹的混合控制。轨迹规划采用样条曲线拟合类型值点(通过拖动示教ﷺ获得)，然后对样条曲线路径进行速度规划(恒速或指定速度通𝐆过类型值点)。力控制分为两部分:刀具不与外界接触时不被控制，在磨削平面上被控制时直接用力控制。

控制面板操作在线调试，法向力FD_n可实时编辑更改，质量弹簧模型刚度也可通过相关🌠部件实时更改。其他参数的变化和变✨量的监控还没有添加到控制面板中。

基于力米乐m6 的阻力教学。

实施步骤:

1.六维力米乐m6 的标定和解耦，力米乐m6 作用下刀具重力的实时补偿，力米乐m6 本身零偏和漂移的处理。刀具重力可以直接测量，质心位置需要在力米乐m6 坐标系中多次测量和处理。然后，米乐m6 就可以知道工具端与环境接触时的应力。

2.拖动工具位置和姿态的意图取决于六维力米乐m6 的感知；然后将力觉直接转化为机械臂末端对应的符合主观姿态调整意图的运动。

控制面板在线♔调试如下。设置两个独立的开🐻关，用于拖动和调整端刀的位置和姿态，其他参数的变化和变量的监控还没有添加到控制面板上。

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