机器人自动化是一项快速进步的技术。仅仅几十年，工业机器人就成为全球工厂的普通设备。工业机器人不仅可以克服恶劣ꦕ环境🔴对生产的影响，减少人工使用，保证工人的安全，还可以帮助工厂节约生产成本，提高生产效率，保证产品质量。

工业机器人是一种多自由度的机械装置，可以自动工作，根据自己的动力和控制能力实现各种功🤪能，由机械部分、传感部分、控制部分等3个部分构成，这3个部分分为6个子系统。分别如下

驱动系统:在每个关节的运动自由度上设置驱动装置，使机器人运动。

机械𒉰结构系统༒:由主体、手臂、终端操作器三部分组成。每个大件都有一定的自由度，形成多自由度的机械系统。手臂一般由上臂、下臂、手腕组成。终端操作器是直接安装在手腕上的重要部件，可以是双指或多指的指甲，也可以是涂装枪、焊枪等。

感应系统：在内外环境中获取有意义的信息，提高机器人的机动性、适应性和智能性。

环境交互系统：实现机器人与外部环境设备的联系与协调系统。

人机交互系统:人与机器人联系，参与机器人控制的装置。

控制系统:根据机器人的操作指令程序和从系统反馈的信号，控制机器人的执行器完成指定的运动和功能。

你知道工业机器人使用什么样的自动控制系统吗？

列出了工业机器人常用的自动控制系统。

二维视觉系统。

二维视觉是从检测运动物到传送带零件定位等各种任务的摄像头。许多智能摄🍃像头可以检测零件，并帮助机器人确定零件的位置。机💎器人可以根据收到的信息适当调整工作。

3D视觉系统

三维视觉系🥀统必须有两个不同角度的相机或激光扫描仪来检测物体的第三维度。例如，零件的释放是利用三维视觉技术检测物体，制作三维图像，分析并选择最佳的方法。

力米乐m6 /扭矩米乐m6 系统。

如果视觉系统给机器人眼睛，力/扭矩系统会给机器人带来触觉。机器人使用力/矩形米乐m6 来感知末端执行机构的力。通常，力/扭矩系统位于机器人和夹具之间，所有反馈给夹具的力都在机器人的监控中。只有通过组装、人工指导、教学、力量限制等应用，才能实现强/扭矩系统。

碰撞检测系统。

该系统形式不同，主要用于为操作人员提供安全的工作环境，最需要与机器人合作。一些系统可以是触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，向机器ဣ人发送信号，限制或停止机器人的运动。

一些🍬系统可以直接内置于机器人🃏中。一些企业使用加速器反馈，另一些企业使用电流反馈。当机器人感觉到异常力时，它们就会触发紧急停止，以确保安全。

如果你想让工业机器人与人合作，你必须先找到人员安全的方法。这些系统有多种形式，从摄像头到激光，目的是告诉机器人周围的情况。有些安全系统可以设置为，当某些人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运行。如果人员继续靠近，机器人就会停止运行。最简单的例子是电梯门激光安全系统。当激光检测到💎障碍物时，电梯门会立即停止返回，以避免碰撞。

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