当今社会，智♐能机器人的应用越来越广泛。可以预见，未来智能机器人的应用将会越来越广泛，从普通玩具机器人到工业控制机器人，从炒菜机器人到ꦆ空间探测机器人。

该设计从全新的思路出发，制造出一款日常可玩的智能小车。

一是系统的总体设计。

智能化小车系统原理是将三维坐标光学米乐m6 安装在小车上，小车即具有智能感知功能，将随目标物的左右移动而随车移动。

该系统包括3个主要组件：一为三维坐标光感米乐m6 (ETOMS-ET21X111)，用于采集目标物体的移动坐标，使用非常简单；

二为MCU(EMC-EM78P156)，用于读取米乐m6 数据，控制电机转动，市面上常用的是EM78P156，使用简单，价格低廉；

三为电机，电机只需用普通直流电机即可，由PWM控制。

整个设计的功能简单概括为：使小车可以跟随人(或目标物)前进。单独来说需要实现以下三个小功能：米乐m6 能够正确读取X,Y,Z的坐标值，这是最基本的条件。关键在于MCU能正确判断X、Z坐标值的大小变化。也许有些人会怀疑，为什么不判断Y坐标的变化？这是因为小车无法上下跳跃(上部和下部为Y轴)。其结果是，MCU根据坐标值的大小控制电机转向和电机PWM的时间。

硬件系统的设计与实现。

光学米乐m6 的周边电路设计。

ET21X111是一种性能优良的光米乐m6 ，具有X,Y,Z坐标数据输出功能。

有以下特征：

速度数据输出，每秒输出坐标数据高达75帧；

在2.7~3.5V电压范围内工作的低压；

以RS232标准的串行数据输出格式输出坐标值；

采用外置晶振，范围在0.5~12MHz，一般为3.58MHz；

有可控制的曝光界面EO4~EO7。

一是这四个界面都是用来控制曝光的，它们都可以通过软件来控制，🌃也𒊎可以通过硬件来控制。可以根据自己的需要选择合适的。该设计采用硬件方式，将四个接口均设置为高电平。

二是周围有光学感应器详细的接口电路，由此可知EO4~EO7🐻为高，这是曝光设置为硬件拉高，也可以在软件上设置。当IC运行时，RS232端口输出坐标数据。请注意图2中4个LED是IRLED。集成电路的工作电压为3.3V，系统的电源为5V。晶振外接用3.58MHz的IC，上电自动复位后就能正常工作。

MCU接口电路的设计。

单片机周边控制电路的详细设计。L-L+控制左边路电机PWM,R+控制右路电机PWM。RS232接收输入的米乐m6 坐标。集成电路在3.3V电压下工作，上机后自动复位。该系统时钟采用4MHz的外部晶振。

三、左转电机控制电路。

右边的电机控制电路与左边的相同，Q3、Q4采用PN🅺P管，L+和L+不可同时为LOW，以免造成短路。

软件体系结构设计。

ꦗ 在系统上电之后，首先进行初始化，设置EMC78P156的寄存器，以便能够中断标志寄存器，等待中断。

当发生中断时进入中断处理子程序，首先要关闭中断标☂志并保护现场，然后读取并解析XYZ坐标值，将其分为以下几种⛦情况。

判断X轴变化，当X值大于14小于17时，电💃机不左右转动；当Z值大于14小于17时，电机不左右转动；当Z值大于14小于17时，电机不左右转动。

如果X轴坐标值大于17，则判定Z轴坐标，若Z值大于17，则将右🔯电机换向，然后将左电机转向；若Z值小于14，则将左电机转向，然💫后将左电机转向，否则，电机不转动。

米乐m6 设计技巧。

ET21X111对红外光谱响应最好，但是自然光中含有大量的红外光，因此强烈的自然光会影响米乐m6 的数据，造成输出坐标与实际坐标的偏差较大，解决方法是加滤光片，但这也只能起到衰减作用，具体应用要视情况而定。

电机控制电路设计技巧。

在设计控制电机正反向电路时要注意：由于MCU上电时I/O的状态不确定，所以程序在开始时要将Q3、Q4的两个I/O设为HI(Q3、Q4为PNP管，如果为NPN管则I/O设为LOW)，以防止上电时两个I/Oꦡ均为LOW，从而使Q3、Q4导通形成短路。另需注意的是Q3、Q4在同一时间只能有一个引导。

MCU的设计技巧。

﷽ 当电刷直流电机启动或转动时，会产生大量的电源毛刺。这样会严重影响MCU的工作，所以请加入这个LCπ型滤波器电路。

程序设计技巧。

在运行过程中，需要一边读取米乐m6 传递的坐标数据，一边控制电机的PWM输出信号；每隔12ms米乐m6 就会输出一次坐标数据，因此最好的方法是使用中断来读取米乐m6 数据，同时执行PWM输出的动作，而不需要输出数据。

米乐m6:深圳市米乐m6 技术有限公司是专业研发生产高品质、高精度力值测量米乐m6 的厂家。主要产品有微型米乐m6 、拉压米乐m6 、S型米乐m6 、称重米乐m6 、测力米乐m6 、扭矩米乐m6 、位移米乐m6 、等力控产品达千余种。

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